Guida ai Motori Stepper: Come Funzionano, Tipi, Dimensionamento e Controllo
2026-07-28 345

I motori stepper vengono utilizzati quando una macchina necessita di un movimento controllato e ripetibile a una velocità e posizione specifiche. Questo articolo spiega come funzionano i motori stepper, le differenze tra i tipi di motore e le configurazioni degli avvolgimenti, e come le modalità full-step, half-step e microstepping influenzano il movimento. Imparerai anche a leggere le curve coppia-velocità, calcolare la velocità e il movimento del motore, selezionare il motore e l'autista giusti e risolvere problemi comuni come passi persi, vibrazioni, bassa coppia e surriscaldamento.

Catalogo

Che cos'è un motore stepper?

Figura 2. Sequenza di ECCITAZIONE delle FASI del Motore Stepper e Rotore Movimento

Un motore stepper è un motore elettrico che ruota in passi angolari fissi. Ogni impulso di controllo muove l'albero di un angolo stabilito. Il numero di impulsi controlla il movimento totale, mentre la frequenza degli impulsi controlla la velocità.

Il motore ha uno statore con avvolgimenti e un rotore rotante. Quando gli avvolgimenti vengono energizzati in sequenza, il rotore segue il campo magnetico variabile e si muove un passo alla volta. Invertendo la sequenza si cambia la direzione. Quando è energizzato a riposo, il motore può mantenere la sua posizione finché il carico applicato rimane al di sotto della coppia di tenuta disponibile.

Quando una fase del motore è energizzata, il rotore si allinea con il campo magnetico prodotto da quella fase. Il driver poi cambia la corrente attraverso le fasi del motore in una sequenza definita, spostando il campo magnetico nella posizione successiva e causando il movimento del rotore. La sequenza di fase determina la direzione di rotazione, mentre la velocità degli impulsi di controllo determina la velocità comandata.

Tipi e Avvolgimenti dei Motori Stepper

I motori stepper usano principalmente tre design del rotore. Un motore stepper a magnete permanente fornisce una buona coppia a basse velocità e ha coppia di sgancio quando l'alimentazione viene rimossa, ma generalmente offre velocità e risoluzioni inferiori.

Un motore stepper a riluttanza variabile utilizza un rotore in ferro dentato. Può operare a tassi di passo relativamente elevati e ha bassa inerzia del rotore, ma produce generalmente coppie inferiori e non ha coppia di sgancio a magnete permanente.

Un motore stepper ibrido combina design a magnete permanente e a riluttanza variabile. È comunemente usato quando sono richiesti angoli di passo fine, coppie elevate e posizionamento preciso, anche se è più complesso e costoso.

I motori stepper possono anche utilizzare avvolgimenti unipolari o bipolari. Un motore unipolare ha solitamente cinque o sei fili con avvolgimenti a centro toccato. Il circuito del suo driver è più semplice, ma solo parte di ciascun avvolgimento viene utilizzata in un dato momento. Un motore bipolare ha normalmente quattro fili, utilizza l'avvolgimento completo e produce generalmente più coppia, ma richiede un driver bipolare.

Motori passo-passo a quattro, cinque, sei e otto fili

Il numero di fili del motore indica come gli avvolgimenti sono connessi internamente e influisce su quale driver e metodo di connessione possono essere utilizzati.

Conteggio fili	Configurazione tipica	Nota principale sul design
4 fili	Bipolare, due avvolgimenti separati	Richiede un driver bipolare
5 fili	Unipolare con un punto centrale condiviso	Normalmente utilizzato con un'configurazione di guida unipolare
6 fili	Due avvolgimenti con punto centrale	Può utilizzare connessioni unipolari, bipolari a metà bobina, o bipolari a bobina intera
8 fili	Quattro mezze bobine separate	Supporta connessioni in serie, parallele o unipolari

I motori a quattro fili sono il tipo bipolare più semplice perché ogni fase ha due terminali accessibili. I motori a sei e otto fili offrono maggiore flessibilità di connessione. Ad esempio, un motore a otto fili può collegare le sue mezze bobine in serie per un'induttanza più alta e una corrente più bassa, o in parallelo per un'induttanza più bassa e una migliore risposta alla corrente ad alta velocità.

Modalità di guida e microstepping

Figura 3. Onde di corrente di fase a passo intero, a passo ridotto e microstepping

Un motore passo-passo può funzionare in modalità onda, a passo intero, a passo ridotto o microstepping. La modalità onda energizza una fase alla volta e normalmente fornisce una coppia inferiore.

L'operazione a passo intero può energizzare una fase o due fasi contemporaneamente. Due fasi attive durante il passo intero normalmente forniscono più coppia, ma possono anche aumentare calore, vibrazione e rumore.

La modalità a passo ridotto alterna tra operazione di una fase attiva e due fasi attive. Questo riduce l'angolo di passo e produce un movimento più fluido, anche se la coppia può variare tra i passi.

Il microstepping controlla la corrente in entrambe le fasi del motore per creare movimenti comandati più piccoli tra passi interi. Migliora la fluidità e riduce vibrazioni e rumore. Tuttavia, impostazioni di microstep più elevate non forniscono lo stesso incremento in precisione effettiva di posizionamento. La coppia incrementale tra i microstep diventa più piccola, mentre attrito, coppia di carico, design del motore e precisione del controllo corrente possono limitare il movimento effettivo del rotore. Il microstepping aumenta la risoluzione dei comandi, ma non moltiplica l'accuratezza assoluta del motore per il rapporto di microstep.

Driver di motori passo-passo e sistemi di controllo

Un driver per motori passo-passo commuta e regola la corrente attraverso gli avvolgimenti del motore. Molti driver moderni accettano segnali STEP, DIR e ENABLE da un microcontroller, PLC o controllore di movimento, mentre altri dispositivi utilizzano ingressi di controllo fase diretti, configurazione SPI o UART, o un controllore di movimento integrato.

Un ponte H inverte la corrente attraverso una fase di motore bipolare, mentre un circuito di regolazione della corrente, che spesso utilizza controllo a taglierina, mantiene la corrente dell'avvolgimento vicino al livello comandato. Il driver deve corrispondere alla configurazione degli avvolgimenti del motore, ai requisiti di corrente di fase, alla tensione di alimentazione e alla modalità di passo o microstepping richiesta.

Dispositivo	Funzione principale
Controllore	Genera comandi di movimento, impulsi di passo, segnali di direzione o dati di controllo di fase
Driver passo-passo	Commuta e regola la corrente di fase del motore
Codificatore	Misura la posizione effettiva dell'albero o del carico
Alimentatore	Fornisce energia al driver e al motore

La tensione nominale dell'avvolgimento del motore non equivale sempre alla tensione di alimentazione del driver. Un driver a taglierina con regolazione di corrente può funzionare con una tensione di alimentazione superiore alla tensione nominale dell'avvolgimento del motore perché il driver limita la corrente di fase elettronicamente. La tensione di alimentazione più alta aiuta la corrente dell'avvolgimento a salire più rapidamente contro l'induttanza del motore, il che può migliorare la coppia disponibile man mano che la velocità aumenta. Tuttavia, la tensione di alimentazione deve rimanere entro i limiti operativi del driver, incluse le picchi di tensione che possono verificarsi durante la decelerazione o l'operazione rigenerativa.

Imposta la corrente del driver secondo la corrente di fase nominale del motore e il metodo di connessione utilizzato. Controlla se il driver specifica corrente di picco, corrente RMS, o un altro valore di corrente perché queste valutazioni non sono intercambiabili. Corrente eccessiva aumenta la temperatura dell'avvolgimento e temperatura del driver, mentre una corrente insufficiente riduce la coppia disponibile e può portare a scarsa accelerazione o a passi mancati.

Non utilizzare una formula VREF universale quando si imposta la corrente di fase. La relazione tra VREF, resistenza di senso, corrente di picco e corrente RMS dipende dal preciso driver IC e dal design del modulo. Utilizza sempre l'equazione di impostazione della corrente e la procedura di misurazione fornita nel datasheet del driver o nella documentazione del modulo.

La corrente di funzionamento è normalmente applicata mentre il motore è in movimento. Molti driver possono ridurre la corrente di fase dopo che il motore si ferma, riducendo il riscaldamento del motore e del driver pur fornendo abbastanza coppia di mantenimento per l'applicazione.

Il microstepping è prodotto controllando i livelli di corrente di fase intermedi piuttosto che semplicemente accendendo o spegnendo completamente ciascuna fase. Il driver regola tipicamente le due correnti di fase per approssimare forme d'onda sinusoidali, consentendo al rotore di stabilizzarsi in posizioni tra i luoghi naturali a passi interi del motore. Il microstepping può ridurre le vibrazioni, il rumore acustico e il ripple di coppia, ma la sua reale precisione di posizionamento dipende comunque dalla costruzione del motore, dal carico, dall'attrito e dalla precisione della regolazione della corrente. La risoluzione di micro-passo comandata non deve quindi essere trattata come la stessa della precisione meccanica di posizionamento garantita.

Il controllo del decadimento della corrente determina quanto rapidamente la corrente degli avvolgimenti diminuisce dopo l'attivazione. Il decadimento lento produce un ripple di corrente più basso ma potrebbe non seguire con precisione la corrente comandata a velocità più elevate. Il decadimento veloce consente alla corrente di cambiare più rapidamente ma può aumentare il ripple e il rumore acustico. I modi di decadimento misto combinano i due approcci per migliorare la regolazione della corrente su un'ampia gamma operativa. Impostazioni di decadimento scadenti possono causare una corrente di fase distorta, vibrazioni, rumore, ripple di coppia o movimento del micro-passo irregolare.

Utilizzare un profilo di accelerazione invece di comandare immediatamente un'alta frequenza di impulsi da fermo. Un profilo di movimento trapezoidale applica accelerazione controllata, velocità costante e decelerazione. Un profilo a curva S cambia l'accelerazione in modo più graduale, il che può ridurre vibrazioni, urti meccanici e l'eccitazione delle frequenze risonanti.

I sistemi a motore passo-passo possono utilizzare controllo a ciclo aperto o chiuso.

Confronto Punto	Ciclo Aperto	Ciclo Chiuso
Encoder	Non richiesto	Richiesto
Verifica della posizione	Nessun feedback diretto	Sì
Rilevamento dei passi persi	Normalmente no	Sì
Cablaggio e costo	Inferiore	Superiore
Miglior utilizzo	Carichi stabili e prevedibili	Carichi variabili o movimento sensibile alla posizione

Il controllo a ciclo aperto è adatto quando il motore ha un margine di coppia sufficiente e il carico è prevedibile. Il controllo a ciclo chiuso aggiunge feedback di posizione ed è più adatto per applicazioni in cui non possono essere accettati arresti, passi persi o errori di posizione accumulati.

Specifiche chiave e curve coppia-velocità

Figura 4. Sequenza di eccitazione di fase del motore passo-passo e movimento del rotore

Controlla il datasheet per angolo di passo, corrente di fase, resistenza, induttanza, coppia di mantenimento, inerzia del rotore, precisione, intervallo di temperatura, dimensioni, tensione di alimentazione e condizioni di test del driver.

La coppia di mantenimento è la massima coppia che un motore alimentato può resistere mentre è fermo. La coppia di detentore è la resistenza avvertita quando il motore è senza alimentazione. La coppia di ingresso mostra il carico che il motore può avviare direttamente senza perdere passi. La coppia di uscita mostra il carico massimo che il motore può portare mentre è già in funzione.

La curva coppia-velocità mostra quanto coppia il motore può produrre a diverse velocità. La coppia diminuisce al crescere della velocità perché l'induttanza degli avvolgimenti rallenta l'aumento della corrente di fase. La curva si applica solo al motore, driver, corrente di fase, tensione di alimentazione, connessione degli avvolgimenti, impostazione del micro-passo e condizioni di test specificati.

Ad esempio, se la macchina ha bisogno di 0,45 N·m a 600 RPM, segna quel punto sulla curva. Il punto deve rimanere sotto la curva di coppia di uscita con un margine sufficiente per accelerazione, attrito, temperatura e variazioni di carico.

La curva di ingresso definisce la regione di avvio-arresto. Un motore può funzionare a 600 RPM dopo un'accelerazione graduale ma potrebbe non avviarsi direttamente a quella velocità sotto lo stesso carico. Utilizza un rampa di accelerazione quando il punto operativo è al di fuori della regione di avvio-arresto.

Non selezionare un motore passo-passo utilizzando solo la coppia di mantenimento. Conferma la coppia disponibile alla velocità richiesta e in condizioni simili del driver e dell'alimentazione.

Dimensionamento e selezione del motore passo-passo

Scegli un motore passo-passo in base al movimento richiesto, alla velocità, all'accelerazione e alla coppia di esercizio. Non fare affidamento solo sulla coppia di tenuta perché il motore produce meno coppia man mano che la velocità aumenta.

Definire i Requisiti di Movimento

Prima di tutto, identifica il viaggio o la rotazione richiesti, la velocità massima, il tempo di accelerazione, la massa in movimento, la forza esterna, il ciclo di lavoro, l'accuratezza di posizionamento, lo spazio di montaggio e l'ambiente operativo. Decidi anche se il controllo a ciclo aperto è accettabile o se è necessario un encoder per rilevare gli errori di posizione.

Per un motore con un angolo di passo di 1,8°:

Passi per rivoluzione = 360° ÷ Angolo di passo

360° ÷ 1,8° = 200 passi completi per rivoluzione

A 16 micropassi:

Micropassi comandati per rivoluzione = Passi completi del motore per rivoluzione × Impostazione di micropasso

200 × 16 = 3.200 micropassi comandati per rivoluzione

La velocità del motore è calcolata dalla frequenza dei impulsi:

RPM = Frequenza degli impulsi × 60 ÷ Micropassi comandati per rivoluzione

A 8.000 impulsi al secondo:

8.000 × 60 ÷ 3.200 = 150 RPM

Per un sistema a vite:

Viaggio per micropasso comandato = Passo della vite ÷ Micropassi comandati per rivoluzione

Una vite a passo di 5 mm con 3.200 micropassi comandati per rivoluzione dà:

5 mm ÷ 3.200 = 0,00156 mm per micropasso comandato

Un valore più conveniente per l'impostazione del controllore di movimento è passi per millimetro:

Passi della vite per millimetro

Passi/mm = (Passi completi del motore per rivoluzione × Impostazione di micropasso) ÷ Passo della vite in mm/rivoluzione

Per lo stesso motore da 200 passi, 16× microstepping e vite a 5 mm:

Passi/mm = (200 × 16) ÷ 5 = 640 passi/mm

Per una trasmissione a cinghia:

Viaggio per rivoluzione = Denti della puleggia × Passo della cinghia

La formula corrispondente per passi per millimetro è:

Passi della trasmissione a cinghia per millimetro

Passi/mm = (Passi completi del motore per rivoluzione × Impostazione di micropasso) ÷ (Denti della puleggia × Passo della cinghia in mm)

Ad esempio, un motore da 200 passi a 16× microstepping con una puleggia da 20 denti e passo della cinghia di 2 mm dà:

Passi/mm = (200 × 16) ÷ (20 × 2) = 80 passi/mm

Questi valori descrivono la risoluzione teorica dei comandi. Non garantiscono la stessa accuratezza di posizionamento meccanico. L'accuratezza reale è influenzata dal gioco, dall'allungamento della cinghia, dall'attrito, dall'errore della vite o della puleggia, dalla flessione del carico, dall'errore di accoppiamento, dalla non linearità del micropasso e dall'accuratezza dell'angolo di passo del motore.

Cosa Significano NEMA 17, NEMA 23 e NEMA 34?

NEMA 17, NEMA 23 e NEMA 34 descrivono la dimensione del telaio del motore, principalmente le dimensioni della faccia di montaggio. Il numero corrisponde approssimativamente alla larghezza della faccia in decimi di pollice. Ad esempio, NEMA 17 è di circa 1,7 pollici o 42 mm quadrati, NEMA 23 è di circa 2,3 pollici o 56-57 mm quadrati, e NEMA 34 è di circa 3,4 pollici o 85-86 mm quadrati.

NEMA Telaio	Dimensione Faccia Approssimativa	Uso Generale
NEMA 17	42 mm	Sistemi di posizionamento piccoli, macchine compatte
NEMA 23	56-57 mm	Assi CNC, automazione, carichi meccanici medi
NEMA 34	85-86 mm	Macchine più grandi e sistemi di movimento a carico maggiore

Il numero del telaio NEMA non definisce la coppia, la corrente, la tensione, l'angolo di passo, la lunghezza del corpo o le capacità di velocità del motore. I motori con lo stesso telaio NEMA possono avere valutazioni elettriche e meccaniche molto diverse. Pertanto, scegli la dimensione del telaio solo dopo aver calcolato la coppia e la velocità richieste, quindi controlla il foglio dati reale del motore per la lunghezza del corpo, le dimensioni dell'albero, i dettagli di montaggio, la corrente di fase, l'induttanza, l'inerzia del rotore e le prestazioni di coppia-velocità.

Calcola la Coppia di Accelerazione

Il motore deve accelerare il proprio rotore oltre al coppia, puleggia, vite e carico meccanico.

Per componenti rotanti:

Coppia di accelerazione = Inerzia rotazionale totale × Accelerazione angolare

Accelerazione angolare = Variazione della velocità angolare ÷ Tempo di accelerazione

Per un carico a vite lineare:

Forza di accelerazione = Massa × Accelerazione lineare

Usa questa forza nella formula della coppia della vite. Aggiungi quindi la coppia necessaria per accelerare il rotore del motore, accoppiamento e vite. Non includere due volte la stessa accelerazione del carico.

Un motore può avere abbastanza coppia durante il movimento a velocità costante, ma può bloccarsi durante l'accelerazione se l'inerzia del carico è alta o la rampa di accelerazione è troppo rapida.

Calcola la Coppia Totale Necessaria

La massima richiesta di coppia si verifica normalmente durante l'accelerazione:

Coppia richiesta = Coppia di esercizio + Coppia di accelerazione

Includi la coppia di carico, attrito, accelerazione, perdite di trasmissione e un margine di progettazione appropriato. Il margine dipende dalla variazione del carico, dalla temperatura, dall'usura, dalle vibrazioni, dall'accuratezza della corrente del driver e dalle conseguenze della perdita di posizione.

Controlla la velocità e la coppia richieste rispetto alla curva coppia-velocità del motore. Usa una curva misurata con corrente di fase simile, tensione di alimentazione, driver, collegamento degli avvolgimenti e modalità di step.

Esempio di Vite a Ricircolo di Sfere

Considera un sistema di vite a ricircolo di sfere orizzontale che muove un carico di 4 kg a 150 mm/s. Il passo della vite è di 5 mm/rivoluzione. Assumi un'accelerazione di 1 m/s², 10 N di attrito, 90% di efficienza della vite, 16× microstepping e 0.000015 kg·m² di inerzia rotante combinata.

Calcolo Voce	Formula o Input	Risultato
Velocità del motore	150 mm/s ÷ 5 mm/riv × 60	1.800 RPM
Frequenza dei pulsazioni	30 riv/s × 3.200 impulsi/riv	96.000 impulsi/s
Coppia di attrito	10 × 0.005 ÷ (2π × 0.90)	0.0088 N·m
Coppia di accelerazione lineare	4 × 1 × 0.005 ÷ (2π × 0.90)	0.0035 N·m
Coppia di inerzia rotante	J × accelerazione angolare	0.0189 N·m
Coppia totale durante l'accelerazione	0.0088 + 0.0035 + 0.0189	0.0312 N·m
Esempio di obiettivo con margine del 50%	0.0312 × 1.5	0.047 N·m

Il motore selezionato deve fornire più di 0.047 N·m a circa 1.800 RPM sotto condizioni di driver, tensione di alimentazione, corrente di fase e avvolgimento comparabili. Non confrontare il requisito calcolato solo con la coppia di holding. Controlla il punto operativo rispetto alla curva coppia-velocità del motore, quindi verifica la dimensione del telaio, l'albero, le dimensioni di montaggio, la corrente del driver, la tensione di alimentazione, la temperatura, il ciclo di lavoro e i requisiti di feedback.

Motore Stepper vs. Motore Servo

Figura 5. Motore Stepper vs. Motore Servo

I motori stepper funzionano bene per movimenti prevedibili a bassa e media velocità, mentre i motori servo sono migliori per velocità elevate, accelerazione rapida e carichi variabili. Un motore stepper a ciclo chiuso aggiunge feedback di posizione mantenendo molte delle caratteristiche operative di un sistema stepper.

Confronto Punto	Motore Stepper	Stepper a Ciclo Chiuso	Motore Servo
Feedback di posizione	Di solito assente	Encoder incluso	Encoder incluso
Coppia a bassa velocità	Forte	Forte	Dipende dal sistema
Coppia ad alta velocità	Scende rapidamente	Scende rapidamente	Migliore prestazione ad alta velocità
Rilevamento dei passi mancati	No	Sì	Sì
Calore da fermo	Può essere alto	Spesso ridotto	Di solito dipende dal carico
Taratura	Minima	Moderata	Di solito richiesta
Rumore e vibrazioni	Possono essere evidenti	Più bassi quando controllati bene	Generalmente più lisci
Costo	Più basso	Medio	Più alto
Miglior utilizzo	Movimento prevedibile a velocità moderata	Movimento a velocità moderata sensibile alla posizione	Alta velocità, accelerazione rapida, carichi variabili

Scegli un motore stepper standard quando il controllo semplice, la coppia a bassa velocità e il basso costo sono importanti. Utilizza un motore stepper a ciclo chiuso quando è necessario un feedback di posizione a velocità moderate. Scegli un servo quando l'applicazione richiede maggiore velocità, accelerazione più rapida, movimento più fluido o una migliore risposta ai carichi variabili.

Applicazioni, Vantaggi e Limitazioni

Figura 6. Applicazioni Comuni dei Motori Stepper

I motori stepper sono comunemente usati dove sono richiesti movimenti ripetibili, buona coppia a bassa velocità e controllo digitale semplice. Molti sistemi possono funzionare senza un encoder, ma deve essere mantenuto un margine di coppia sufficiente per prevenire passi mancati.

Applicazione	Perché viene usato un Motore Stepper	Limitazione Importante
Stampante 3D	Movimento ripetibile degli assi e alimentazione del materiale	I passi mancati possono spostare gli strati stampati
Macchina CNC	Movimento lineare controllato a velocità moderate	La forza di taglio deve rimanere al di sotto della coppia disponibile
Posizionamento della telecamera	Piccolo movimento angolare ripetibile	Vibrazione e rumore possono influire sulla qualità dell'immagine
Pompa dosatrice	Movimento misurato a partire da un numero noto di passi	Il flusso può variare a causa di pressione, perdite o scivolamento
Piano di laboratorio	Posizionamento ripetibile con controllo semplice	La risoluzione del microstep non è uguale alla precisione assoluta
Macchina per il confezionamento	Indicizzazione, alimentazione e posizionamento del prodotto	Cambiamenti rapidi di carico possono richiedere feedback

I principali vantaggi sono una forte coppia a bassa velocità, capacità di tenuta, movimento ripetibile, controllo semplice e costo di sistema relativamente basso. Le limitazioni comuni includono risonanza, vibrazioni, passi mancati, riscaldamento a fermo e riduzione della coppia man mano che la velocità aumenta.

Quando un Motore Passo-Passo Non È la Scelta Migliore

Un motore passo-passo potrebbe non essere adatto quando la macchina richiede velocità molto elevate, accelerazione rapida, funzionamento silenzioso, alta efficienza continua o posizione garantita sotto carichi variabili. In questi casi, un motore passo-passo a ciclo chiuso o un servomotore è di solito una scelta migliore.

Problemi e Soluzioni Comuni dei Motori Passo-Passo

Prima di sostituire il motore o il driver, testare il sistema in questo ordine:

1. Far funzionare il motore a bassa velocità senza carico meccanico.

2. Verificare le corrette coppie di bobine e il cablaggio.

3. Confermare il voltaggio di alimentazione del driver.

4. Impostare la corretta corrente di fase.

5. Controllare il temporizzazione del segnale Step, Direction e Enable.

6. Utilizzare una rampa di accelerazione lenta.

7. Ispezionare il meccanismo per legami, attrito o parti allentate.

8. Aumentare gradualmente la velocità e il carico.

9. Misurare la temperatura del motore e del driver.

10. Controllare se il motore torna alla stessa posizione dopo cicli ripetuti.

Problema	Probabile Causa	Cosa Controllare	Soluzione
Il motore non ruota	Nessuna alimentazione, driver disabilitato o cablaggio errato	Voltaggio di alimentazione, segnale Enable, coppie di bobine e connessioni	Ripristinare l'alimentazione, abilitare il driver e correggere il cablaggio
Il motore vibra solo	Accoppiamento errato delle bobine o fase scollegata	Coppie di bobine e continuità della fase	Collegare ogni bobina all'uscita corretta del driver
Il motore funziona solo in una direzione	Temporizzazione della direzione, cablaggio o guasto del controller	Livello del segnale di direzione, tempo di setup e collegamenti delle bobine	Correggere la temporizzazione del segnale o il cablaggio
Coppia debole	La corrente è troppo bassa, il voltaggio è basso o il carico è troppo alto	Limite di corrente, voltaggio di alimentazione e carico meccanico	Impostare la corrente corretta e ridurre il carico eccessivo
Il motore funziona a vuoto ma si ferma dopo l'installazione	Carico, attrito o inerzia troppo elevati	Blocchi meccanici, coppia di carico e accelerazione	Ridurre l'attrito, abbassare l'accelerazione o selezionare un motore più potente
Il motore salta i passi	Carico eccessivo, velocità, attrito o corrente bassa	Curva coppia-velocità, corrente e movimento meccanico	Ridurre la velocità o il carico e rimuovere eventuali bloccaggi
Il motore si blocca durante l'accelerazione	L'accelerazione è troppo veloce	Impostazione dell'accelerazione e inerzia del carico	Utilizzare una rampa di accelerazione più lenta
Il motore è ruvido a velocità intermedie	Risonanza o cattivo controllo della corrente di micropasso	Gamma di velocità, montaggio, impostazione del micropasso e modalità di decadimento	Cambiare la velocità, migliorare l'ammortizzazione o regolare le impostazioni del driver
La posizione deriva dopo cicli ripetuti	Passi mancati ripetuti o slittamento meccanico	Accoppiamento, tensione della cinghia, gioco e ripetibilità	Bloccare il meccanismo e aumentare il margine di coppia
Il motore si surriscalda mentre è fermo	La corrente di mantenimento è troppo alta	Impostazione della corrente di mantenimento e temperatura del motore	Ridurre la corrente mentre è fermo
Il motore o il driver si surriscaldano	La corrente di fase è troppo alta o il raffreddamento è scarso	Limite di corrente, ciclo di lavoro, flusso d'aria e temperatura	Abbassare la corrente e migliorare il raffreddamento
Microstepping è irregolare	Corrente di fase distorta o modalità di decadimento non adatta	Forma d'onda della corrente, impostazioni del driver e voltaggio di alimentazione	Regolare la modalità di decadimento o utilizzare un driver migliore per la regolazione della corrente
Il motore è rumoroso	Risonanza, montaggio allentato o microstepping grossolano	Montaggio, velocità e impostazione del microstep	Stringere il montaggio o cambiare velocità e microstepping
Il driver si spegne	Surriscaldamento, corto circuito o corrente eccessiva	Temperatura del driver, cablaggio e limite di corrente	Riparare il cablaggio, abbassare la corrente e migliorare il raffreddamento
I comandi del controller vengono ignorati	Gli impulsi di passo sono troppo brevi o la temporizzazione è errata	Larghezza minima dell'impulso e tempo di setup nel datasheet del driver	Aumentare la larghezza dell'impulso e correggere la temporizzazione del segnale
Il voltaggio di alimentazione diminuisce durante l'accelerazione	L'alimentatore è sottodimensionato o la resistenza del cablaggio è alta	Voltaggio di alimentazione sotto carico, capacità di corrente, cavi e connettori	Utilizzare un'alimentazione più grande o migliorare il cablaggio dell'alimentazione
Il motore fallisce ad alta velocità	La coppia disponibile è troppo bassa	Curva coppia-velocità, tensione, corrente e accelerazione	Ridurre la velocità o utilizzare un motore e un driver con migliori prestazioni ad alta velocità

Iniziare le prove a bassa velocità e senza carico. Aumentare la velocità, l'accelerazione e il carico uno alla volta controllando corrente, tensione di alimentazione, temperatura, rumore e ripetibilità della posizione.